上海勇控自动化设备有限公司

 bk1250链接转换耦合器原装BECKHOFF倍福PLC模块  方便地开发冗余控制方案 每个泊车机器人的控制系统都由一台采用高性能 Intel® CoreTM i7 处理 器的控制柜式工业 PC C6920、一台采用 1.1 GHz Intel® AtomTM 处理器的 嵌入式控制器 CX5010、通过 EK1100 EtherCAT 耦合器连接的 16 通道数 字量输入/输出端子模块 EL1862 和 EL2872 构成。




这些用带状电缆连接 的 EtherCAT 端子模块确保能够与由 Serva 公司开发的 I/O 日志卡轻松连 接，例如用于连接 Ray 激光扫描仪或基本功能，如灯开关。 所有智能过程都由控制柜式工业 PC C6920 处理。Beckhoff 的 TwinCAT 3 控制软件将存储的导航和路径数据用于停车场的基础设施， bk1250链接转换耦合器原装BECKHOFF倍福PLC模块以可靠 地实现所有动作。一台用于监控所有计算的动作和它们的执行情况 的冗余嵌入式控制器 CX5010 确保了更高的安全性。此外，CX5010 还 处理了泊车机器人的语音控制，例如在有警告消息情况下。控制方案开发过程中的一个关键优势是 TwinCAT 针对 IT 领域标准的开 放性。
Serva 公司开发工程师 Max Dohm 解释道：“将 TwinCAT 3 集成 到 Microsoft Visual Studio® 中大大简化了开发工作，因为我们已经在各 种其它应用中使用了这一标准 IT 工具。因此，我们具有一致的集成 式接口，例如，用于使用 TwinCAT Controller Toolbox 开发控制应用程 序或通过 MATLAB®/Simulink® 仿真控制器。未来，我们还打算集成高 级语言 C++ 以进行编程。”在测试阶段，对 Max Dohm 来说效率非 常重要：“控制要求非常复杂，测试只能使用一个高性能的工具完 成。TwinCAT Scope 是一款表现非常出色的示波器软件，所以我们为 每一个新功能都大量使用该软件。全自动仓储和检索设备（SRM）现在也可应用于内部物流领域。通过 导轨安装的驱动装置和一个举升装置将一台仓储/检索设备放置在高 架前面，它将货物放进仓库或将货物再次有的放矢地移出。
在这一过 程中，当前的 SRM 要移动 1 到 2 吨重的驱动装置、桅杆和举升装置 才能传输载重仅为 20 到 50 公斤的小部件。为了避免这一现象，一个 集成有仓储/检索设备的轻型平台现在代替了整个驱动和举升装置。 这一平台在一个高架前移动，即采用 8 根张紧绳索的绳牵引机器人。 bk1250链接转换耦合器原装BECKHOFF倍福PLC模块 结果就是能够建造出各种尺寸机械结构简单且重量极轻的系统，在与 质量相关的高度方面没有限制，而传统的高架仓库则需要注意这一高 度限制。
新的方案大大降低能耗，提升性能潜力 绳牵引机器人技术的重量大大减轻，与传统的技术相比，重量减轻了 有超过 90%，从而在显著提升性能的同时还保持了良好的能量平衡。 该方案于 2012 年在杜伊斯堡 — 埃森大学实施，原型高为 6 米，宽 12 米，深 1 米。它由机电一体化和运输系统/物流这两个系以及计算机 应用设计系共同实施完成。机电一体化系的 Dr. Tobias Bruckmann 总结 道：“我们极大地提高了质量比，因为待移动的终端执行机构 — 带 有仓储/检索设备的轻型平台 — 仅重 80 公斤，且能够承重载重为 20 公斤的物体。与传统的仓储和检索设备相比，以简单的计算和理想的 假设为基础的模型计算节约了约 70 % 的能耗。” 在有关可以达到的仓储/检索性能的方面，同样也有很高的优化潜 力。典型的 SRM 值，即平台速度为 6 m/s，平台加速度为 5 m/s2 ， 被视作为项目开始时的设计规范。
同样来自机电一体化系的 Christian Sturm 补充说道：“需要一个额定功率为 7 kW 的绞盘驱动装置来实现 这些值。在我们的样机中，甚至使用了额定功率高达 14 kW 的驱动装 置，从而能够显著提升速度和加速度，因为性能更高且载重更大的驱 动装置无需像在传统的仓储和检索设备中那样需要移动 bk1250链接转换耦合器原装BECKHOFF倍福PLC模块，因此它们的 大质量不会带来任何不利影响。” 以高性能、符合工业标准的控制技术作为基础 若要确保一个系统能够随时随地安全运行，对控制系统的要求极高。 除此之外，必须同时驱动 8 个伺服驱动器，并同时读取用于所有 8 根 电缆的力传感器和角编码器。
这些测得的值为一个基于模型的控制器 提供数据 bk1250链接转换耦合器原装BECKHOFF倍福PLC模块，这时，需要一个高性能的实时平台。Dr. Tobias Bruckmann 继续说道：“Beckhoff 的 TwinCAT 3 自动化软件是一个功能强大且经济 的解决方案，因为控制器在 Matlab®/Simulink® 中实施。它不是学术使 用的样机控制系统，因此能够利用成熟的标准组件。” 控制柜式 PC C6640 不仅仅为整个控制技术提供了充足的计算性能。 它通过 EtherCAT 与传感器和驱动器以及轻型平台的组件进行通讯，如 仓储/检索设备和用于精确定位的激光扫描仪。由于绳牵引机器人运