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 lc5200倍福模块特价现货倍福总线耦合器倍福BECKHOFF针对高精度运动的数控伺服技术 机器在画画时，5 根主轴负责控制运动，5 根辅助轴用于调色。3 根 主轴（X、Y 和 R）必须随时完全同步。Z 轴通过画布的高度轮廓及支 撑台控制。第 5 根主轴控制画刷位置，它可以与 R 轴同步，也可以 与 R 轴不同步。 OilPainter 由 TwinCAT NC I 软件控制，Patric Luthi 解释说道：“TwinCAT NC I 控制 3 根轨迹轴和 5 根辅助轴。此外，射流轴通过主从轴相连， 而 Z 轴通过一个单独的过程实现安全控制。颜料使用高精度的医用级 泵喷涂，它们的辅助轴与 3 根主轴同时运动。而泵则使用 3 个 EL7342 2 通道直流电机控制模块进行驱动。系统在画刷前面的调色器内用泵 按比例调成任何颜色，并与运动速度完全同步 — 即使在加速或减速 时。” 10 根高精度伺服轴开拓美术绘画新世界 IT ** Patric Luthi 开发了一台独特的绘画机器人，它可以绘制精**艺术作品。
OilPainter 机器人可以使用丙烯 颜料还原现有的图像进行作画，还可以创造出令人惊叹的艺术作品。 lc5200倍福模块特价现货倍福总线耦合器倍福BECKHOFF为了实现这一目标，倍福的 TwinCAT NC I 软件控制 5 根主轴和 5 根辅助轴，它们通过伺服电机和伺服驱动器驱动，而这些驱动产品也来自倍福。 基于 PC 的 NC 和驱动技术用于一台绘画机器人 OilPainter 公司 CEO Patric Lüthi（站在**前面）和倍福瑞士分公司区域销售 经理 Robert Urech 对机器人完成的艺术作品非常满意 机器人技术 | 瑞士 | X 和 Y 轴由倍福的 AM80xx 伺服电机驱动。X 轴用的电机使用法兰安装 在轴上，通过连通轴充分利用斜齿轮，并驱动两根输送带。“这样， 我们可以使用一个垂直安装在轴上的标准电机。”Patric Luthi 接着说 道。“这些伺服电机通过单通道伺服驱动器 AX5125 和 AX5118 分别控 制，而且我们还利用这一控制技术支持高速、高动态定位任务。”Z 和 R 轴由 AM3112 伺服电机控制，该电机能够产生**转矩，具有高 动态和高定位精度的优点。它们是专为与紧凑型 EL7201 伺服端子模 块配套使用而设计。事实上，OilPainter 的所有通讯任务都是使用高速 EtherCAT 工业以太网协议完成的。 lc5200倍福模块特价现货倍福总线耦合器倍福BECKHOFF控制器以 1 毫秒的周期时间检查所 有轴是否每秒钟同步运行 1000 次。
正确涂色需要练习 — 即使是机器人 Patric Luthi 认为，正确喷涂丙烯颜料所面临的技术挑战是巨大的。 “色彩的流动必须与每一个笔触完美协调。此外，正确的色调必须即 时可用，不能进行任何预混色。这就是为什么我们要给粘度较高的颜 料施压，这样就可以将颜料通过软管推送到泵中。随后，泵以低压运 行，从而让色彩能够从画刷上顺畅地流动，不会飞溅。” OilPainter 的调色板由 5 种**基本的颜色构成：青色、洋红、黄色、黑 色（K）和白色。“这与喷墨打印机处理颜色时用 CMYK 栅格化图像 有根本上的区别。我们不栅格化图层，这也是为什么我们也将白色用 作基本色，并用于混合彩色和灰色。 lc5200倍福模块特价现货倍福总线耦合器倍福BECKHOFF一般来说，您可以使用 CMY 生 成黑色，但它实际上更多的是一种暗棕黑色。这也是用软件增加黑色 的原因所在。我们用黑色和白色按照由颜色聚类以及颜料聚集体的数 量和大小确定的混合比例生成灰色。”Patric Luthi 在说到应用对机器 人控制技术提出的要求时总结道。
通过功能库实现高度灵活性 OilPainter **终作品的数字化程度取决于图像的复杂程度及预期结 果。“用户必须确定想要使用的画刷宽度及颜色。毕竟，我们不只是 要完全拷贝原画家的风格 — 这也是我们为什么要开发我们自己的逻 辑原因所在。”Patric Luthi 解释道。“如果想要画出脸上太阳的折射 光线，例如，系统必须知道哪个画刷应该在哪个点上涂上白色。**后 出来的画作走的是印象派路子。如果您只允许画线条，画面看起来就 像用油灰刀画的。或者，如果您只允许画点点，则完成的艺术作品就 比较接近点彩派风格。一幅画完成的时间取决于笔触数量。
例如，如 果您有 10,000 个冲程，而每个冲程需要花费 1 秒钟时间，则一幅画可 能需要几个小时才能完成。” 所有笔画都保存在 Visual Basic 界面中。由于具有众多的软件库功 能，TwinCAT 使用这一信息来生成各种绘画选项。“控制器将数据转 换成 CNC 指令。GUI 生成 G 代码，并将每个完整的笔触传输给 TwinCAT 来执行绘画任务 lc5200倍福模块特价现货倍福总线耦合器倍福BECKHOFF。一幅成品画作需要成千山万个笔画，如果您想 要一步就将所有笔画转换为它们的路点，**终可能会生成一个巨大 的 G 文件，它可能会让计算机的内存负荷过大，可能会引起中断。” “不过，我们必须能够在更换颜色期间清洁系统，或者等到部分画面 已经干了后继续画。” 虽然**眼看上去，绘画机器人非常不可思议，但其实这一解决方案 也可以应用到其它行业，这也是为什么 OilPainter 公司已经收到为应 对其它混合挑战开发解决方案的询价，当然，他们还会使用倍福的控 制解决方案。