上海勇控自动化设备有限公司

 倍福bk7000总线耦合器全新现货BECKHOFF倍福PLC模块由于待喷涂元件的工艺曲面较为复杂，以及为了让热喷涂工艺更为灵 活自由，项目开发人员提议除了已经使用的六轴机械手之外，将三轴 转台建造为被喷涂元件的夹持设备，从而能够优化定位工件。这一系 统的挑战是：由四川大学电气信息学院独立开发的三轴转台有一个扩 展外轴，它必须与引导喷枪的机械手完全同步运行。 TwinCAT 和 EtherCAT 解决了时间要求严格的运动控制应用要求 为了完成这项任务，四川大学电气信息学院的**们对多个控制平台 进行了评估：“**终，我们倾向于使用基于 PC 的控制技术，因为它 的灵活性**，性价比**高。




各种可用的组件和倍福中国与四川大学 的通力合作都使得他们更青睐于 PC 控制解决方案。另一个决定因素 是因为 Beckhoff 的 TwinCAT 软件是一个高效、统一的自动化平台。” 为了确保转台的运行可靠性，数控系统必须同时驱动三台伺服驱动 器，并同时读取 5 根电缆的力传感器和角度编码器。用于插补轨迹 的 TwinCAT NC I 自动化软件非常适合用于完成这些复杂的机器运动，  倍福bk7000总线耦合器全新现货BECKHOFF倍福PLC模块对 CNC 中的实时转换有很高要求。Beckhoff 适合控制柜安装的 15.6 英 寸多点触控面板型 PC ― CP 2216 为整个转台系统的控制以及与机械 手控制器的通讯提供了充足的计算性能。此外，EtherCAT 超高速数据 通讯技术实现了极短的过程映像更新时间 — CNC 能够达到 2 毫秒级 别的任务处理速度，电子凸轮盘可以达到 1 毫秒，而驱动器控制周期 可以达到 250 微秒。 TwinCAT 显著节省时间 TwinCAT 提供了功能强大的运动控制功能块，缩短了开发时间，便于 高速数据通讯和动态运动控制是高效 完成热喷涂工艺的保障 机器人技术 | 中国 改善编程过程，同时大大加快调试过程。这也大大加快了工程设计过 程。
负责主持此次项目研究的四川大学电气信息学院的佃松宜教授说 道：“我们惊喜地看到，时间节省了有 70 % 之多。” 三轴转台的控制主要包括了偏航、俯仰、横滚三种角度的变位方式。 该系统利用 TwinCAT NC I 提供的电子凸轮和三轴插补运动控制方式， 以及**的基于 PC 和 EtherCAT 的控制技术，确保对 5 台 Beckhoff 的 AM8000 系列伺服电机的精确控制。 倍福bk7000总线耦合器全新现货BECKHOFF倍福PLC模块他们还使用了Beckhoff 的 AX5000 系列伺服驱动器，它们充分利用了 EtherCAT 在驱动技术领域中的性 能。 AX5112（12 A 级输出电流）、AX5203（2 x 3 A）和 AX5206（2 x 6 A） 伺服驱动器用于控制转台的三种姿态的变化。其中俯仰和横滚两种变 位方式分别需要两台电机共同实现。这也是 AX52xx 系列 2 通道伺服 驱动器的用武之地，因为它们能够驱动两台相同或不同的电机（总电 流**分别为 6 或 12 A）。通过 TwinCAT 软件功能来实现的电子齿轮 有效地解决了双电机共同负载的难题。这样可确保驱动同步精度完全 满足应用需求，并且使得控制系统更加紧凑倍福bk7000总线耦合器现货BECKHOFF倍福PLC模块。 开放式自动化系统作为一项额外红利 佃松宜教授及其来自四川大学电气信息学院的团队成员们在完成开 发工作后看到了 Beckhoff 控制技术的显著应用优势：“基于 PC 的 自动化组件以其优越的性能为精密运动控制提供了理想的技术支 持。TwinCAT 和 EtherCAT 具有不可比拟的开放性，是自动化解决方案 的核心组成部分
。因此，它们兼容多种现场总线技术，并能够与子系 统通讯。将转台集成为扩展外轴的做法显著提高了热喷涂质量，同时 大大简化了热喷涂工艺1996 年，库卡机器人有限公司成为**家引进完全基于 Windows PC 的机器人控制系统的机器人制造商。**代控制系统的成功很大程 度上可以归因于使用了广为办公室用户所熟悉和客户接受的 Windows 技术实现了直观操作指导，以及 PC 技术的高性能。凭借消费品市场 中的 IT 产品，能够以较低的成本实现高创新能力和高性能。就新一 代的库卡机器人控制系统的设计而言， 倍福bk7000总线耦合器全新现货BECKHOFF倍福PLC模块 倍福bk7000总线耦合器全新现货BECKHOFF倍福PLC模块除了 Windows 和 PC — 即通过 以太网实现的通用通信，还采用了 IT 领域里更加成熟的技术，这不 得不说是一个巨大的进步。需要一个功能非常强大、高速、高确定 性的总线系统来实现控制器内的内部通信。为此，自 2010 年以来， 库卡一直采用 EtherCAT 作为 KR C4 系列控制系统的系统总线，以确 保高性能和开放性。 一个标准现场总线通常用于机器人控制系统在 I/O、蜂巢和设备层的 外部通信，从而将机器人完全集成到自动化系统中。现场总线系统通 常由客户指定，而机器人控制系统则必须能够与所选择的技术连接。 然而，在一个机器人控制系统内不同组件（如驱动器和位置编码器） 之间也需要进行复杂的数据传输，以便能够实施对实时性能要求较高 的控制和调节任务。
此外，内部设备必须为安全技术和控制基础设施 进行信息交换，更不用说显示和操作。为此在上一版本的 KR C4 机 器人控制系统中要用到不同的通信技术，从而导致使用大量不同的插 头和电缆。 在规划目前这套库卡控制系统时详细考虑了这个问题，同时也考虑 到当前以太网技术的能力能否以较高的数据传输速率满足实时和安 全性，所有这些都具有 IT 领域所熟悉特点。此外，以太网的优点是 不同的协议可以通过一根线传输，这将大大降低系统中使用的电缆数 量。 该项目开发的一个重要目标是使用尽可能少的数量的不同通信技 术，实现与现场总线层的外部通信和内部通信，以实现精益化设 计倍福bk7000总线耦合器现货BECKHOFF倍福PLC模块。
库卡的目标是避免使用专有技术，而是能够使用**广为接受和 开放的行业标准。此外，性能受限的硬件需要用智能软件功能取 代，而这之所以成为可能，是由于现代多核 PC 具有很高的计算能 力。更少的硬件意味着可以延长 MTBF（平均无故障时间）以及降低 开发成本、单价及物流成本。这些标准化使得所需的硬件组件的数 量减少了 33％，使用的插头连接器和电缆数量减少了 50％ 之多。 库卡 KR C4 机器人控制系 统采用 EtherCAT 技术 自 2010 年以来，库卡一直采用 EtherCAT 技术作为所有库卡机器人控制系统中的系统总线。**的 KR AGILUS 机 器人和 LBR iiwa 轻型机器人的紧凑型控制器也是在 EtherCAT 基础上实施的。Beckhoff 基于工业以太网的 EtherCAT 因而可以作为整个当前库卡控制系统范围内的基础技术集成。 借助于完全集成的“KUKA.VisionTech”视觉系统，机器 人也可以在非结构化环境中灵活应用。