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 现货倍福bk7150总线耦合器倍福总线端子BECKHOFF与现场层通信：软件堆栈或网关？ 通过 PC 中业已存在的以太网设备，现场总线与基于以太网的现场总 线（如 PROFINET 或 EtherNet/IP）的链接可以完全通过软件实现，而不 是使用更昂贵的专用硬件。因此，针对传统现场总线（如 PROFIBUS 或 DeviceNet）的接口不是通过在控制器上安装插卡集成，而是通过 I/O 系统中的 EtherCAT 通信网关集成。 以太网和 EtherCAT 用于实现内部通信以及与传感器、执行器和 I/O 的通信 所有内部通信以及与下位 I/O 之间的通信都通过标准以太网或 EtherCAT 实现。因此，KR C4 机器人控制系统的通用总线物理层（电缆、插头 和以太网控制器芯片）中仅使用了两个不同但标准的通信协议。标 准的以太网在内部用于寻址库卡手持控制器，用于连接和同步库卡 RoboTeam 组内的多个机器人控制系统或连接一台工程笔记本电脑。




除了标准的以太网之外，EtherCAT 通讯技术的使用是非常必要的， 因为标准以太网技术已不能满足实时性能力和支持工业安全协议的 要求。EtherCAT 用作内部驱动总线，用于控制和监测机器人和位置 编码器的驱动器。此外，EtherCAT 还可用于控制针对机器人安全的或 SmartPad 安全相关的操作元件的内部安全组件。荷兰 Tech United 队获得世界**头衔 拥有数个欧洲**头衔的埃因霍温大学 Tech United 队第 5 次进 入 RoboCup 世界锦标赛决赛：自 2008 年起，Tech United 队每 年均获得决赛资格，但终败在葡萄牙、德国和中国球队脚下。 球队在墨西哥获得世界**真该好好庆贺： 现货倍福bk7150总线耦合器倍福总线端子BECKHOFF无数夜晚在旅馆房 间测试“海龟”机器人，**后关头更新固件，艰辛终尝回报。 EtherCAT“海龟”机器人已掌握了新规则：机器人不得带球， 机器人技术 | 荷兰队 2012 年在墨西哥城欢庆获得**个 RoboCup 机器人世界杯足 球锦标赛**。 个 18 m x 12 m 的室内比赛场地一决高下。每台机器人配备了 数个传感器以及一台用于分析赛况和机会的机载计算机。“海 龟”机器人运用 EtherCAT 进行数据采集和运动控制。传感器、 执行器和运动控制环路均使用了超高速工业以太网。
机器人通过无线电信号相互配合并接受裁判的指令。只有替换 球员时才允许人类参与。机器人完全自主比赛：它们有各自的 技能，比赛时无法临场指挥。 人机较量之路依然漫长 近年来，对于足球机器人赛的研究有了长足进步。几年前，为 了便于定位，比赛场地的主要区域依然标有色码。今天，仅有 球是彩色的。球必须传过中线并且在对手的半场射门才算得 分。 比赛规则的修改带来了新挑战，但**终是为了实现 RoboCup 的 远大目标：到 2050 年，全自主类人机器人球队战胜人类世界 杯足球队。 Tech United 队机器人的自动化部件由 Beckhoff 和荷兰 Beckhoff 经销商 IAL 共同资助 现货倍福bk7150总线耦合器倍福总线端子BECKHOFF：将 EtherCAT 作为驱动器、传感器和执行 器的接口。荷兰 Tech United 队获得世界**头衔 拥有数个欧洲**头衔的埃因霍温大学 Tech United 队第 5 次进 入 RoboCup 世界锦标赛决赛：自 2008 年起，Tech United 队每 年均获得决赛资格，但终败在葡萄牙、德国和中国球队脚下。 球队在墨西哥获得世界**真该好好庆贺：无数夜晚在旅馆房 间测试“海龟”机器人，**后关头更新固件，艰辛终尝回报。 EtherCAT“海龟”机器人已掌握了新规则：机器人不得带球， 机器人技术 | 荷兰 年在墨西哥城欢庆获得**个 RoboCup 机器人世界杯足 球锦标赛**。 个 18 m x 12 m 的室内比赛场地一决高下。每台机器人配备了 数个传感器以及一台用于分析赛况和机会的机载计算机。
“海 龟”机器人运用 EtherCAT 进行数据采集和运动控制。传感器、 执行器和运动控制环路均使用了超高速工业以太网。 机器人通过无线电信号相互配合并接受裁判的指令。只有替换 球员时才允许人类参与。机器人完全自主比赛：它们有各自的 技能，比赛时无法临场指挥。 人机较量之路依然漫长 近年来，对于足球机器人赛的研究有了长足进步。几年前，为 了便于定位，比赛场地的主要区域依然标有色码。今天，仅有 球是彩色的。球必须传过中线并且在对手的半场射门才算得 分。荷兰 Tech United 队获得世界**头衔 拥有数个欧洲**头衔的埃因霍温大学 Tech United 队第 5 次进 入 RoboCup 世界锦标赛决赛：自 2008 年起，Tech United 队每 年均获得决赛资格，但终败在葡萄牙、德国和中国球队脚下。 球队在墨西哥获得世界**真该好好庆贺：无数夜晚在旅馆房 间测试“海龟”机器人，**后关头更新固件，艰辛终尝回报。 EtherCAT“海龟”机器人已掌握了新规则：机器人不得带球， 机器人技术 | 荷兰 更多详细信息： www.techunited.nl www.robocup.org www.ial.nl Tech United 队 2012 年在墨西哥城欢庆获得**个 RoboCup 机器人世界杯足 球锦标赛**。 个 18 m x 12 m 的室内比赛场地一决高下。每台机器人配备了 数个传感器以及一台用于分析赛况和机会的机载计算机。“海 龟”机器人运用 EtherCAT 进行数据采集和运动控制。传感器、 执行器和运动控制环路均使用了超高速工业以太网。 机器人通过无线电信号相互配合并接受裁判的指令。只有替换 球员时才允许人类参与。机器人完全自主比赛：它们有各自的 技能，比赛时无法临场指挥。
人机较量之路依然漫长 近年来，对于足球机器人赛的研究有了长足进步。几年前，为 了便于定位，比赛场地的主要区域依然标有色码。今天，仅有 球是彩色的。球必须传过中线并且在对手的半场射门才算得 分。 比赛规则的修改带来了新挑战，但**终是为了实现 RoboCup 的 远大目标：到 2050 年，全自主类人机器人球队战胜人类世界 杯足球队。 Tech United 队机器人的自动化部件由 Beckhoff 和荷兰 Beckhoff 经销商 IAL 共同资助：将 EtherCAT 作为驱动器、传感器和执行 器的接口。由一台倍福 C6920 系列的紧凑型控制柜式工业 PC 构成其硬件平台。 必须将球传过中线。Tech United 队率先在 2010 年的德国公开赛 上引入直传球概念。直传较为精准，在比赛中赢得了不少得分 机会。另一项规则变化非常墨西哥化：墨西哥帽，安装于“海 龟”机器人顶部的浅平盘，用来阻拦高空球。精准传球基于机 器人间的清晰通信，是球队**终取胜的关键。 EtherCAT：运动控制与数据采集 每场中型组足球机器人赛，两队可分别上场 5 台机器人，在一 比赛规则的修改带来了新挑战，但**终是为了实现 RoboCup 的 远大目标：到 2050 年，全自主类人机器人球队战胜人类世界 杯足球队 现货倍福bk7150总线耦合器倍福总线端子BECKHOFF。 Tech United 队机器人的自动化部件由 Beckhoff 和荷兰 Beckhoff 经销商 IAL 共同资助：将 EtherCAT 作为驱动器、传感器和执行 器的接口。由一台倍福 C6920 系列的紧凑型控制柜式工业 PC 构成其硬件平台。 必须将球传过中线。Tech United 队率先在 2010 年的德国公开赛 上引入直传球概念。直传较为精准，在比赛中赢得了不少得分 机会。另一项规则变化非常墨西哥化：墨西哥帽，安装于“海 龟”机器人顶部的浅平盘，用来阻拦高空球。精准传球基于机 器人间的清晰通信，是球队**终取胜的关键。
EtherCAT：运动控制与数据采集 每场中型组足球机器人赛，两队可分别上场 5 台机器人，在一由一台倍福 C6920 系列的紧凑型控制柜式工业 PC 构成其硬件平台。 必须将球传过中线。Tech United 队率先在 2010 年的德国公开赛 上引入直传球概念。直传较为精准，在比赛中赢得了不少得分 机会。另一项规则变化非常墨西哥化：墨西哥帽，安装于“海 龟”机器人顶部的浅平盘，用来阻拦高空球。精准传球基于机 器人间的清晰通信，是球队**终取胜的关键。 EtherCAT：运动控制与数据采集 每场中型组足球机器人赛，两队可分别上场 5 台机器人，在一另外还为用户集成了 一个与传统的现场总线连接的 EtherCAT 主站接口，用于给本地 I/O 模 块或网关寻址。 为什么选择 EtherCAT？ 之所以选择 EtherCAT 实时工业以太网和安全通信技术，主要是因为与 其它实时以太网技术相比较，EtherCAT 具有一系列非常适合库卡发展 目标的优点。例如，EtherCAT 在主站中无需特殊接口，只有在从站中 才需要。在主站中，一个标准的以太网控制器就已足够，在 KR C4 的 PC 中使用了大量以太网控制器。
所需的插头和电缆也与标准以太网 相同，从而降低成本并提高操作简单性由于其特殊的“即时处理”技术，EtherCAT 能够实现非常高的数据传 输率，可以充分利用 100 Mbits/s **可能的以太网数据速率。这样 很多功能都能够用软件在主控 PC 上执行，否则将不得不使用昂贵的 专用硬件组件。 EtherCAT 专用的安全协议 Safety over EtherCAT（FSoE）可以通过 EtherCAT 和以太网进行通信。FSoE 使基于 PC 和中央 KR C4 的安全控制系统（同 样也完全用软件执行）控制所有安全相关的外围设备，如针对机器人 安全的本地安全模块或 SmartPad 中安全相关的操作元件。 现货倍福bk7150总线耦合器倍福总线端子BECKHOFF 除了 PROFINET 和 EtherNet/IP 现场总线之外，EtherCAT 是一种应用范 围**为广泛的基于以太网的工业通信技术，在全球拥有大量用户。因 此，可以使用市面上 EtherCAT 技术协会（ETG）成员提供的 EtherCAT 从站设备。这使得无数基于 EtherCAT 的新型自动化解决方案能够使 用来自许多厂商的高性能设备。连续性也是选择 EtherCAT 的一个重荷兰 Tech United 队获得世界**头衔 拥有数个欧洲**头衔的埃因霍温大学 Tech United 队第 5 次进 入 RoboCup 世界锦标赛决赛：自 2008 年起，Tech United 队每 年均获得决赛资格，但终败在葡萄牙、德国和中国球队脚下。 球队在墨西哥获得世界**真该好好庆贺：无数夜晚在旅馆房 间测试“海龟”机器人，**后关头更新固件，艰辛终尝回报。