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从这里，工艺过程被分为两个相同的产品 线 — 这一划分产生了冗余，并提高了吞吐量。各个传感器进行综合 分析，例如，以确保所有紧固件正确放置在组件上，并将数据发给控 制器。在经过进一步的装配工序后，两个产品线合并成一个，组件移 到**后的夹具中。” 基于 PC 的控制技术贯穿整个系统 自 2008 年起，Sodecia GTAC 就一直使用倍福的 PC 控制器来控制其 IBW 装配。总线端子模块kl1804倍福卡件端子模块BECKHOFF“到目前为止，Sodecia GTAC 已经使用倍福基于 PC 的控 制技术建造了 49 条生产线，从配备一台机器人的机器到配备 20 台 关节型机器人的生产线。”Jon Bysma 说道。目前实现的配备有 21 台 机器人的焊接单元使用一台 15 英寸的采用 Intel® Celeron® ULV 处理器 的 CP6202 面板型 PC 控制。面板型 PC 还可以检测机器人之间的干扰 和跟踪 OEE（设备综合效率），同时作为机器的 HMI 管理总体故障检 测和报警情况，并整合机器的所有安全问题。机器人由 KUKA 的 KR C4 控制器控制。
“TwinCAT 开发环境和各种软件库大幅缩短了机器人单元的编程时 间。”Sodecia GTAC 的主管控制工程师 Rob Remillard 叙述道。“在 TwinCAT 中，我们可以使用任何 IEC 61131-3 语言开发代码段，然后将它们部署在多个实例中。如果使用其它平台，这就没那么容易了。” 集成的安全解决方案 EtherCAT 也充分考虑了具体应用。高速通讯系统通过 TwinSAFE I/O 端子 模块实现所有机器人通讯、I/O 和安全功能总线端子模块kl1804倍福卡件端子模块BECKHOFF。“这条生产线通过 TwinSAFE 共集成了 228 台安全设备。”倍福加拿大分公司的区域销售经 理 Calvin Wallace 解释说道。“这一安全方案的模块化性和可扩展性 为 Sodecia GTAC 带来了巨大好处。”Brent Lekx-Toniolo 补充道。“这 样一来，我们的安全配置无需进行大的改动，不管我们是设计配备一 台机器人的机器，还是设计一个如这里讲到的配备 21 台机器人的系 统。我们只需从预构建的框架中移除不需要的部分，但基本功能仍然 是相同的。
Sodecia 甚至在进行机器人编程时还使用了 TwinSAFE 技术。“在示教 和程序验证过程中，TwinSAFE 用于实现机器人之间的闭锁。”控制专 家 Jon Bysma 解释说。“如果正在给一台机器人示教机器人技术，就 可以通过给其它机器人发送一个 e-stop 信号的方式将所有可能进入 到操作区域的其它机器人锁在外面。授权开关都在 TwinSAFE 中进行 监控。” Sodecia GTAC 机器人装配线中每个主要的自动化组件都与一个 EL6900 TwinSAFE 逻辑端子模块连接，一系列 EL1904 和 EL2904 数字量输入和 输出端子模块用于处理安全 I/O，并与其它安全设备通讯。EL6900 用 作安全通讯的主站，总线端子模块kl1804倍福卡件端子模块BECKHOFF用于分析安全 I/O 的数据。集成的安全功能包括 e-stops、机器监控、“AND” 和 “OR” 功能以及解耦器。EtherCAT 伺服驱动器 AX5103 中集成的 TwinSAFE 选项卡具有诸如 STO（安全转 矩关断）和 SS2（安全停止 2）功能，确保焊接设备的安全运行。
此 外还有双手同步启动机器的安全功能。 控制柜内的零空间需求：EtherCAT 端子盒 除了防护等级为 IP 20 的 EtherCAT 端子模块之外，可以直接安装在机 器上的 EtherCAT IP 67 端子盒也可以用在整条装配线上。例如，EP1908 TwinSAFE 端子盒可以安全地连接每个安全门入口处的开关板。各个 EtherCAT 端子盒也可以用于非安全技术设置、传感器连接、气缸、 空气压力开关、电磁阀以及测量设备。“IP 67 端子盒的优点包括 减少控制柜需求，简化安装和布线工作，并具有出色的物理耐久 性。”Toniolo 接着道。同时，可以在现场轻松诊断 EtherCAT 端子盒的 通讯状态，因为所有信号状态指示都是非常明显的。 优化诊断功能 “EtherCAT 还让我们能够执行所有相关的诊断功能。”Toniolo 阐释 道。“例如，我们已经使用这一信息来精确定位生产线中哪根电缆有 破损，其结果通过 HMI 的指示器闪烁来显示。同样，